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@@ -1,19 +1,29 @@
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# 1 "c:\\Users\\Carolin\\Downloads\\VSCode\\Zumo32U4\\Zumo32U4\\Hauptprojekt\\Hauptprojekt.ino"
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# 1 "c:\\Users\\Carolin\\Downloads\\VSCode\\Zumo32U4\\Zumo32U4\\Hauptprojekt\\Hauptprojekt.ino"
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//Verfassser: Felix Stange, 4056379, MET2016
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-//Datum: erstellt am 19.07.2017, zuletzt geändert am 04.05.2018
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-//Projektbeschreibung: Der Zumo fährt automatisch zwischen 2 Linien ohne diese zu überfahren mithilfe
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-//der Liniensensoren (3), ähnlich einer Spurhalteautomatik (heller Belag und dunkle Streifen).
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-//Außerdem werden Kollisionen verhindert durch Nutzung der vorderen Abstandssensoren. Kommt es
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-//dennoch zu einer Kollision, wird diese durch den Beschleunigungssensor (LSM303) erkannt.
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-//Für den Überholvorgang werden die seitlichen Abstandssensoren und der Drehbewegungssensor (L3G)
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-//genutzt. Mithilfe der Quadraturencoder in den Motoren können Wegstrecken vermessen werden.
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-//Der Zumo kommuniziert über ein Bluetooth-Modul (HC-05) mit anderen Geräten. Die
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-//Kommunikation erfolgt seriell ('SERIAL' für USB, 'SERIAL1' für Bluetooth).
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-//Das LCD kann bei Bluetoothnutzung nicht verwendet werden.
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-
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-# 14 "c:\\Users\\Carolin\\Downloads\\VSCode\\Zumo32U4\\Zumo32U4\\Hauptprojekt\\Hauptprojekt.ino" 2
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+//Datum: erstellt am 19.07.2017, zuletzt geändert am 08.05.2018
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+//Projektthema: Untersuchungen und Implementierung eines automatisierten Fahrens mittels Pololu Zumo
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+/*Kurzbeschreibung: Der Zumo fährt automatisch zwischen 2 Linien ohne diese zu überfahren mithilfe
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+
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+der Liniensensoren (3), ähnlich einer Spurhalteautomatik (heller Belag und dunkle Streifen).
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+
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|
|
+Außerdem werden Kollisionen verhindert durch Nutzung der vorderen Abstandssensoren. Kommt es
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|
+
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|
|
+dennoch zu einer Kollision, wird diese durch den Beschleunigungssensor (LSM303) erkannt.
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+
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|
+Für den Überholvorgang werden die seitlichen Abstandssensoren und der Drehbewegungssensor (L3G)
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|
+
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+genutzt. Mithilfe der Quadraturencoder in den Motoren können Wegstrecken vermessen werden.
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+
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+Für die Filterung der Messwerte werden Medianfilter genutzt. Der Zumo kommuniziert über ein
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+
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+Bluetooth-Modul (HC-05) mit anderen Geräten. Die Kommunikation erfolgt seriell ('SERIAL' für USB,
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+
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+'SERIAL1' für Bluetooth). Das LCD kann bei Bluetoothnutzung nicht verwendet werden.*/
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+# 14 "c:\\Users\\Carolin\\Downloads\\VSCode\\Zumo32U4\\Zumo32U4\\Hauptprojekt\\Hauptprojekt.ino"
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# 15 "c:\\Users\\Carolin\\Downloads\\VSCode\\Zumo32U4\\Zumo32U4\\Hauptprojekt\\Hauptprojekt.ino" 2
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+# 16 "c:\\Users\\Carolin\\Downloads\\VSCode\\Zumo32U4\\Zumo32U4\\Hauptprojekt\\Hauptprojekt.ino" 2
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+# 17 "c:\\Users\\Carolin\\Downloads\\VSCode\\Zumo32U4\\Zumo32U4\\Hauptprojekt\\Hauptprojekt.ino" 2
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Zumo32U4ProximitySensors proxSensors; //Abstandssensoren
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Zumo32U4LineSensors lineSensors; //Liniensensoren
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@@ -22,7 +32,15 @@ Zumo32U4ButtonA buttonA; //Taste A
|
|
|
Zumo32U4Encoders encoders; //Motorencoder
|
|
|
LSM303 compass; //Beschleunigungssensor x-Achse
|
|
|
L3G gyro; //Drehbewegungssensor z-Achse
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|
|
-# 38 "c:\\Users\\Carolin\\Downloads\\VSCode\\Zumo32U4\\Zumo32U4\\Hauptprojekt\\Hauptprojekt.ino"
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|
|
+
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|
|
+MedianFilter LineFilter0(3, 0); //erstellen der Filter für Liniensensoren
|
|
|
+MedianFilter LineFilter1(3, 0); //Medianfilter geben mittleren Wert einer Reihe aus
|
|
|
+MedianFilter LineFilter2(3, 0); //Fenstergröße: 3, Basiswerte: 0 0 0
|
|
|
+MedianFilter ProxFilter0(3, 0); //erstellen der Filter für Abstandssensoren
|
|
|
+MedianFilter ProxFilter1(3, 0);
|
|
|
+MedianFilter ProxFilter2(3, 0);
|
|
|
+MedianFilter ProxFilter3(3, 0);
|
|
|
+# 48 "c:\\Users\\Carolin\\Downloads\\VSCode\\Zumo32U4\\Zumo32U4\\Hauptprojekt\\Hauptprojekt.ino"
|
|
|
int16_t lineValue[3]; //Liniensensoren
|
|
|
uint16_t lineOffset[3]; //von links (0) nach rechts (2)
|
|
|
|
|
@@ -71,8 +89,8 @@ void LineSetup()
|
|
|
uint32_t total[3] = {0, 0, 0};
|
|
|
for(uint8_t i = 0; i < 120; i++)
|
|
|
{
|
|
|
- if (i > 30 && i <= 90) motors.setSpeeds(106, -100);
|
|
|
- else motors.setSpeeds(-106, 100);
|
|
|
+ if (i > 30 && i <= 90) motors.setSpeeds(104, -100);
|
|
|
+ else motors.setSpeeds(-104, 100);
|
|
|
lineSensors.read(lineOffset);
|
|
|
total[0] += lineOffset[0];
|
|
|
total[1] += lineOffset[1];
|
|
@@ -240,20 +258,20 @@ void LoopTiming()
|
|
|
void ProxUpdate()
|
|
|
{
|
|
|
proxSensors.read();
|
|
|
- proxValue[0] = proxSensors.countsLeftWithLeftLeds();
|
|
|
- proxValue[1] = proxSensors.countsFrontWithLeftLeds();
|
|
|
- proxValue[2] = proxSensors.countsFrontWithRightLeds();
|
|
|
- proxValue[3] = proxSensors.countsRightWithRightLeds();
|
|
|
+ proxValue[0] = ProxFilter0.in(proxSensors.countsLeftWithLeftLeds());
|
|
|
+ proxValue[1] = ProxFilter1.in(proxSensors.countsFrontWithLeftLeds());
|
|
|
+ proxValue[2] = ProxFilter2.in(proxSensors.countsFrontWithRightLeds());
|
|
|
+ proxValue[3] = ProxFilter3.in(proxSensors.countsRightWithRightLeds());
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
//Update Liniensensoren
|
|
|
void LineUpdate()
|
|
|
{
|
|
|
uint16_t lineRaw[3];
|
|
|
- lineSensors.read(lineRaw);
|
|
|
- lineValue[0] = lineRaw[0] - lineOffset[0];
|
|
|
- lineValue[1] = lineRaw[1] - lineOffset[1];
|
|
|
- lineValue[2] = lineRaw[2] - lineOffset[2];
|
|
|
+ lineSensors.read(lineRaw); //lese Messwerte der Liniensensoren aus
|
|
|
+ lineValue[0] = LineFilter0.in(lineRaw[0] - lineOffset[0]); //ziehe Offsetwerte von Messwerten ab und gib diese in Filter ein
|
|
|
+ lineValue[1] = LineFilter1.in(lineRaw[1] - lineOffset[1]); //erhält neue mittlere Werte der Filter
|
|
|
+ lineValue[2] = LineFilter2.in(lineRaw[2] - lineOffset[2]); //"LineFilter.out" um gefilterte Werte auszugeben ohne neue Werte einzugeben
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
//Update Drehbewegungssensor
|
|
@@ -304,7 +322,7 @@ void Kontaktvermeiden()
|
|
|
while(proxValue[1] == 0 || proxValue[2] == 0)
|
|
|
{
|
|
|
ProxUpdate();
|
|
|
- motors.setSpeeds(-53, -50);
|
|
|
+ motors.setSpeeds(-52, -50);
|
|
|
if(lineValue[0] > 150 || lineValue[2] > 120) break;
|
|
|
}
|
|
|
motors.setSpeeds(0, 0);
|
|
@@ -324,11 +342,18 @@ void Hindernisumfahren()
|
|
|
turnAngle = 0;
|
|
|
rotationAngle = 0;
|
|
|
GyroUpdate();
|
|
|
+ while(rotationAngle < 20)
|
|
|
+ {
|
|
|
+ GyroUpdate();
|
|
|
+ LineUpdate();
|
|
|
+ motors.setSpeeds(26, 100);
|
|
|
+ }
|
|
|
+ GyroUpdate();
|
|
|
while(rotationAngle < 45)
|
|
|
{
|
|
|
GyroUpdate();
|
|
|
LineUpdate();
|
|
|
- motors.setSpeeds(27, 100);
|
|
|
+ motors.setSpeeds(26, 100);
|
|
|
if(lineValue[2] > 120 && lineValue[2] < 500) break;
|
|
|
}
|
|
|
//geradeaus über Mittellinie fahren
|
|
@@ -336,7 +361,7 @@ void Hindernisumfahren()
|
|
|
while(lineValue[2] < 120)
|
|
|
{
|
|
|
LineUpdate();
|
|
|
- motors.setSpeeds(106, 100);
|
|
|
+ motors.setSpeeds(104, 100);
|
|
|
//if(lineValue[0] > MARKLINE0) break;
|
|
|
}
|
|
|
//rechts drehen
|
|
@@ -345,12 +370,12 @@ void Hindernisumfahren()
|
|
|
{
|
|
|
GyroUpdate();
|
|
|
LineUpdate();
|
|
|
- if(lineValue[0] > 150 && lineValue[0] < 500) motors.setSpeeds(106, 0);
|
|
|
- else if(lineValue[2] > 120 && lineValue[2] < 500) motors.setSpeeds(106, 100);
|
|
|
- else motors.setSpeeds(106, 25);
|
|
|
+ if(lineValue[0] > 150 && lineValue[0] < 500) motors.setSpeeds(104, 0);
|
|
|
+ else if(lineValue[2] > 120 && lineValue[2] < 500) motors.setSpeeds(104, 100);
|
|
|
+ else motors.setSpeeds(104, 25);
|
|
|
}
|
|
|
//geradeaus fahren
|
|
|
- motors.setSpeeds(106, 100);
|
|
|
+ motors.setSpeeds(104, 100);
|
|
|
|
|
|
//Gegenverkehr beachten
|
|
|
ProxUpdate();
|
|
@@ -359,14 +384,16 @@ void Hindernisumfahren()
|
|
|
//Schritt 2: Hindernis passieren
|
|
|
//Serial1.println("Aufholen");
|
|
|
lastUpdate = millis();
|
|
|
- while(proxValue[3] < 6 && eventTime < 3000)
|
|
|
+ while(proxValue[3] < 6)
|
|
|
{
|
|
|
- TimeUpdate();
|
|
|
ProxUpdate();
|
|
|
LineUpdate();
|
|
|
Spurhalten();
|
|
|
+ TimeUpdate();
|
|
|
+ //Serial1.println(eventTime);
|
|
|
+ if(eventTime > 3000) break;
|
|
|
}
|
|
|
- //Serial1.println("Überholen");
|
|
|
+ //Serial1.println("Vorbeifahren");
|
|
|
ProxUpdate();
|
|
|
while(proxValue[3] == 6)
|
|
|
{
|
|
@@ -379,10 +406,10 @@ void Hindernisumfahren()
|
|
|
TimeUpdate();
|
|
|
while(eventTime < 3000)
|
|
|
{
|
|
|
- //Serial1.println(eventTime);
|
|
|
- TimeUpdate();
|
|
|
LineUpdate();
|
|
|
Spurhalten();
|
|
|
+ TimeUpdate();
|
|
|
+ //Serial1.println(eventTime);
|
|
|
}
|
|
|
//}
|
|
|
|
|
@@ -391,11 +418,18 @@ void Hindernisumfahren()
|
|
|
turnAngle = 0;
|
|
|
rotationAngle = 0;
|
|
|
GyroUpdate();
|
|
|
+ while(rotationAngle > -20)
|
|
|
+ {
|
|
|
+ GyroUpdate();
|
|
|
+ LineUpdate();
|
|
|
+ motors.setSpeeds(104, 25);
|
|
|
+ }
|
|
|
+ GyroUpdate();
|
|
|
while(rotationAngle > -45)
|
|
|
{
|
|
|
GyroUpdate();
|
|
|
LineUpdate();
|
|
|
- motors.setSpeeds(106, 25);
|
|
|
+ motors.setSpeeds(104, 25);
|
|
|
if(lineValue[0] > 150 && lineValue[0] < 500) break;
|
|
|
}
|
|
|
//geradeaus über Mittellinie fahren
|
|
@@ -403,7 +437,7 @@ void Hindernisumfahren()
|
|
|
while(lineValue[0] < 150)
|
|
|
{
|
|
|
LineUpdate();
|
|
|
- motors.setSpeeds(106, 100);
|
|
|
+ motors.setSpeeds(104, 100);
|
|
|
//if(lineValue[0] > MARKLINE0) break;
|
|
|
}
|
|
|
//links drehen
|
|
@@ -413,13 +447,13 @@ void Hindernisumfahren()
|
|
|
GyroUpdate();
|
|
|
LineUpdate();
|
|
|
if(lineValue[2] > 120 && lineValue[2] < 500) motors.setSpeeds(0, 100);
|
|
|
- else if(lineValue[0] > 150 && lineValue[0] < 500) motors.setSpeeds(106, 100);
|
|
|
- else motors.setSpeeds(27, 100);
|
|
|
+ else if(lineValue[0] > 150 && lineValue[0] < 500) motors.setSpeeds(104, 100);
|
|
|
+ else motors.setSpeeds(26, 100);
|
|
|
}
|
|
|
//geradeaus fahren
|
|
|
//Serial1.println("Umfahren beendet");
|
|
|
Serial1.print(0);
|
|
|
- motors.setSpeeds(106, 100);
|
|
|
+ motors.setSpeeds(104, 100);
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
//Funktion Abbiegen
|
|
@@ -433,9 +467,9 @@ void Abbiegen()
|
|
|
LineUpdate();
|
|
|
bool leftCode; //links => 1
|
|
|
bool rightCode; //rechts => 2
|
|
|
- if((lineValue[0] > 500 && lineValue[0] < 1400) && (lineValue[1] > 300 && lineValue[1] < 700)) leftCode = true;
|
|
|
+ if((lineValue[0] > 500 && lineValue[0] < 1600) && (lineValue[1] > 300 && lineValue[1] < 800)) leftCode = true;
|
|
|
else leftCode = false;
|
|
|
- if((lineValue[2] > 500 && lineValue[2] < 1400) && (lineValue[1] > 300 && lineValue[1] < 700)) rightCode = true;
|
|
|
+ if((lineValue[2] > 500 && lineValue[2] < 1600) && (lineValue[1] > 300 && lineValue[1] < 800)) rightCode = true;
|
|
|
else rightCode = false;
|
|
|
|
|
|
//Zufallszahl erzeugen
|
|
@@ -458,19 +492,19 @@ void Abbiegen()
|
|
|
{
|
|
|
//Serial1.println("links Abbiegen von der Verbindungsstrecke");
|
|
|
//geradeaus zur Mittellinie fahren
|
|
|
- motors.setSpeeds(106, 100 +10);
|
|
|
+ motors.setSpeeds(104, 100 +10);
|
|
|
lastUpdate = millis();
|
|
|
TimeUpdate();
|
|
|
- while(eventTime < 300)
|
|
|
+ while(eventTime < 1000)
|
|
|
{
|
|
|
TimeUpdate();
|
|
|
- motors.setSpeeds(106, 100 +10);
|
|
|
+ motors.setSpeeds(104, 100 +10);
|
|
|
}
|
|
|
LineUpdate();
|
|
|
while(lineValue[0] < 150 && lineValue[2] < 120)
|
|
|
{
|
|
|
LineUpdate();
|
|
|
- motors.setSpeeds(106, 100);
|
|
|
+ motors.setSpeeds(104, 100);
|
|
|
}
|
|
|
//links drehen
|
|
|
turnAngle = 0;
|
|
@@ -481,11 +515,11 @@ void Abbiegen()
|
|
|
GyroUpdate();
|
|
|
LineUpdate();
|
|
|
if(lineValue[2] > 120 && lineValue[2] < 500) motors.setSpeeds(0, 100);
|
|
|
- else if(lineValue[0] > 150 && lineValue[0] < 500) motors.setSpeeds(53, 100);
|
|
|
- else motors.setSpeeds(27, 100);
|
|
|
+ else if(lineValue[0] > 150 && lineValue[0] < 500) motors.setSpeeds(52, 100);
|
|
|
+ else motors.setSpeeds(26, 100);
|
|
|
}
|
|
|
//geradeaus fahren
|
|
|
- motors.setSpeeds(106, 100);
|
|
|
+ motors.setSpeeds(104, 100);
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
//links Abbiegen (vom Rundkurs)
|
|
@@ -501,7 +535,7 @@ void Abbiegen()
|
|
|
{
|
|
|
GyroUpdate();
|
|
|
EncoderUpdate();
|
|
|
- motors.setSpeeds(27, 100);
|
|
|
+ motors.setSpeeds(26, 100);
|
|
|
//if(driveRotation[1] > 1) break;
|
|
|
}
|
|
|
driveRotation[1] = 0;
|
|
@@ -510,11 +544,11 @@ void Abbiegen()
|
|
|
{
|
|
|
GyroUpdate();
|
|
|
EncoderUpdate();
|
|
|
- motors.setSpeeds(27, 100);
|
|
|
+ motors.setSpeeds(26, 100);
|
|
|
//if(driveRotation[1] > 1) break;
|
|
|
}
|
|
|
//geradeaus fahren
|
|
|
- motors.setSpeeds(106, 100);
|
|
|
+ motors.setSpeeds(104, 100);
|
|
|
lastUpdate = millis();
|
|
|
TimeUpdate();
|
|
|
while(eventTime < 1000)
|
|
@@ -547,7 +581,7 @@ void Abbiegen()
|
|
|
GyroUpdate();
|
|
|
EncoderUpdate();
|
|
|
LineUpdate();
|
|
|
- motors.setSpeeds(106, 25);
|
|
|
+ motors.setSpeeds(104, 25);
|
|
|
if(lineValue[0] > 150 && lineValue[0] < 500) break;
|
|
|
}
|
|
|
GyroUpdate();
|
|
@@ -558,10 +592,10 @@ void Abbiegen()
|
|
|
GyroUpdate();
|
|
|
LineUpdate();
|
|
|
if(eventTime > 3000) break;
|
|
|
- if(lineValue[0] > 150 && lineValue[0] < 500) motors.setSpeeds(106, 0);
|
|
|
+ if(lineValue[0] > 150 && lineValue[0] < 500) motors.setSpeeds(104, 0);
|
|
|
//else if(lineValue[1] > MARKLINE1 && lineValue[1] < SIGN1) motors.setSpeeds(-SLOWSPEEDLEFT, -SLOWSPEEDRIGHT);
|
|
|
- else if(lineValue[2] > 120 && lineValue[2] < 500) motors.setSpeeds(106, 50);
|
|
|
- else motors.setSpeeds(106, 25);
|
|
|
+ else if(lineValue[2] > 120 && lineValue[2] < 500) motors.setSpeeds(104, 50);
|
|
|
+ else motors.setSpeeds(104, 25);
|
|
|
}
|
|
|
}
|
|
|
|
|
@@ -569,7 +603,7 @@ void Abbiegen()
|
|
|
else
|
|
|
{
|
|
|
//Serial1.println("nicht Abbiegen");
|
|
|
- motors.setSpeeds(106, 100);
|
|
|
+ motors.setSpeeds(104, 100);
|
|
|
lastUpdate = millis();
|
|
|
TimeUpdate();
|
|
|
while(eventTime < 1000)
|
|
@@ -586,17 +620,20 @@ void Abbiegen()
|
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//Funktion Spurhalten
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void Spurhalten()
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{
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+ uint16_t StartTime = millis();
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+ uint16_t Update = millis();
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+ uint16_t Time = Update - StartTime;
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+
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//linke Linie erreicht, nach rechts fahren
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if(lineValue[0] > 150 && lineValue[0] < 500)
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{
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ledYellow(1);
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//Serial1.println("Spur nach rechts korrigieren");
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- motors.setSpeeds(106/eventSpeed, 25/eventSpeed);
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- lastUpdate = millis();
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- TimeUpdate();
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- while(eventTime < 100)
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+ motors.setSpeeds(104/eventSpeed, 25/eventSpeed);
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+ while(Time < 100)
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{
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- TimeUpdate();
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+ Update = millis();
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+ Time = Update - StartTime;
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LineUpdate();
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if(lineValue[2] > 120) break;
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}
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@@ -607,12 +644,11 @@ void Spurhalten()
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{
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ledYellow(1);
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//Serial1.println("Spur nach links korrigieren");
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- motors.setSpeeds(27/eventSpeed, 100/eventSpeed);
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- lastUpdate = millis();
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- TimeUpdate();
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- while(eventTime < 100)
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+ motors.setSpeeds(26/eventSpeed, 100/eventSpeed);
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+ while(Time < 100)
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{
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- TimeUpdate();
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+ Update = millis();
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+ Time = Update - StartTime;
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LineUpdate();
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if(lineValue[0] > 150) break;
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}
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@@ -622,7 +658,7 @@ void Spurhalten()
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else
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{
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ledGreen(1);
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- motors.setSpeeds(106/eventSpeed, 100/eventSpeed);
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+ motors.setSpeeds(104/eventSpeed, 100/eventSpeed);
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}
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}
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@@ -637,7 +673,7 @@ void Spurfinden()
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{
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TimeUpdate();
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LineUpdate();
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- motors.setSpeeds(-106, -100);
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+ motors.setSpeeds(-104, -100);
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if(eventTime > 3000) break;
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}
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//Serial1.println("Spur gefunden");
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@@ -695,8 +731,8 @@ void loop()
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eventSpeed = 1.0;
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//if(abs(moveRate) > 1500 && eventTime > 1000) Kontaktvermeiden();
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if(proxValue[1] == 6 && proxValue[2] == 6) Hindernisumfahren();
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- else if((lineValue[0] > 500 && lineValue[0] < 1400) && (lineValue[1] > 300 && lineValue[1] < 700)) Abbiegen();
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- else if((lineValue[2] > 500 && lineValue[2] < 1400) && (lineValue[1] > 300 && lineValue[1] < 700)) Abbiegen();
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+ else if((lineValue[0] > 500 && lineValue[0] < 1600) && (lineValue[1] > 300 && lineValue[1] < 800)) Abbiegen();
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|
+ else if((lineValue[2] > 500 && lineValue[2] < 1600) && (lineValue[1] > 300 && lineValue[1] < 800)) Abbiegen();
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else if(lineValue[1] > 100 && lineValue[1] < 300) Spurfinden();
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else Spurhalten();
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}
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