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README.md

@@ -1,5 +1,16 @@
-# Robot Car Project
-## Zumo 32U4
+# Simulation autonomer Fahrzeuge
+## Aufgaben
+
+Es werden „Zumo 32U4 Robot“ der Firma „Pololu“ bereitgestellt. Diese verfügen über einen Antrieb, sowie eine Vielzahl von Sensoren. Die Programmierung erfolgt mithilfe der Arduino IDE. Mit diesen Roboterfahrzeugen sollen folgende Aufgaben realisiert werden: 
+
+- Anpassen der Geschwindigkeit entsprechend der     Fahrsituation, z.B. langsames Heranfahren an Hindernisse 
+- Vor dem Abbiegen Geschwindigkeit reduzieren
+- Automatischer gegenläufiger Fahrbetrieb auf einer mehrspurigen Straße mit angepasster Geschwindigkeit
+- Anfertigung einer geeigneten Fahrstrecke mit Abbiegemöglichkeit
+- Hindernisumfahrung mit Fahrspurwechsel und anschließendem Zurückwechseln auch bei Gegenverkehr
+- Kommunikation zwischen den Fahrzeugen und eventuell einer zentralen Verwaltungsstelle via Bluetooth (HC-05)
+
+## Über den Zumo 32U4
 
 The Zumo 32U4 robot is a complete, versatile robot controlled by an Arduino-compatible ATmega32U4
 microcontroller. When assembled, the low-profile tracked robot measures less than 10 cm on each side, making
@@ -9,17 +20,11 @@ H-bridge drivers that power the robot’s motors. The robot also features a vari
 encoders and inertial sensors (accelerometer and gyro) on the main board, along with reflectance and proximity
 sensors on the front sensor array. On-board pushbuttons offer a convenient interface for user input, and an LCD,
 buzzer, and indicator LEDs allow the robot to provide feedback. <br/>
-(taken from "Pololu Zumo 32U4 Robot User's Guide" by Pololu Corporation, 2015)
+(Quelle: "Pololu Zumo 32U4 Robot User's Guide", Pololu Corporation, 2015)
 
-## Steps to go
+## Genutze Sensoren
 
-*   Getting started with "Zumo 32U4"
-*   Testing mounted sensors and actuators
-*   Building test track
-*   Installing bluetooth communication module "HC-05"
-*   Programming automatic drive mode
-    - Line sensors to keep track
-    - Proximity sensors to avoid collisions
-    - Acceleration sensor to detect collisions
-*   Wireless communication between several cars and central station
-*   to be continued ... 
+- Abstandssensoren
+- Liniensensoren
+- Beschleunigungssensor
+- Drehbewegungssensor

Zumo32U4/Hauptprojekt/Hauptprojekt.ino

@@ -4,7 +4,7 @@
 //Liniensensoren (3), ähnlich einer Spurhalteautomatik (dunkler Belag und helle Streifen). 
 //Außerdem werden Kollisionen verhindert durch Nutzung der vorderen Abstandssensoren. Kommt es 
 //dennoch zu einer Kollision, wird diese durch die Beschleunigungssensoren (LSM303) erkannt. 
-//Für den Überholvorgang werden die seitlichen Abstandssensoren und der Drehratensensor (L3G) 
+//Für den Überholvorgang werden die seitlichen Abstandssensoren und der Drehbewegungssensor (L3G) 
 //genutzt. Der Zumo kommuniziert über ein Bluetooth-Modul (HC-05) mit anderen Geräten. Die 
 //Kommunikation erfolgt seriell ('SERIAL' für USB, 'SERIAL1' für Bluetooth). 
 //das LCD kann bei Bluetoothkommunikation nicht genutzt werden. 
@@ -18,7 +18,7 @@ Zumo32U4Motors            motors;
 Zumo32U4LCD               lcd;
 Zumo32U4ButtonA           buttonA;
 LSM303                    compass;      //Beschleunigungssensor x-Achse
-L3G                       gyro;         //Drehratensensor z-Achse
+L3G                       gyro;         //Drehbewegungssensor z-Achse
 
 uint16_t  lineValues[3];                //von links (0) nach rechts (2)
 uint16_t  lineOffset[3]; 
@@ -61,7 +61,7 @@ void LineSensorSetup()                                            //Setup Linien
   lineOffset[2] = total[2] / 120;
 }
 
-void TurnSensorSetup()                                            //Setup Drehratensensor
+void TurnSensorSetup()                                            //Setup Drehbewegungssensor
 {                                                                 
   lcd.clear();
   lcd.print("Gyro cal");
@@ -226,7 +226,7 @@ void TrackKeeper()                                                   //Funktion
   SerialOutput();
 }
 
-void TurnSensorUpdate()                                                 //Funktion Drehratensensor
+void TurnSensorUpdate()                                                 //Funktion Drehbewegungssensor
 {
   gyro.read();
   turnRate = gyro.g.z - gyroOffset;